Касьцюшка нарадзіўся ў беларускай шляхецкай сям’і. Скончыў кадэцкі корпус у Варшаве, у 1769 пераехаў у Францыю, каб працягнуць далейшае навучаньне. Вярнуўся ў Рэч Паспалітую ў 1774 годзе, у 1776 годзе пераехаў у Паўночную Амэрыку, дзе прыняў удзел у вайне за незалежнасьць ЗША ў званьні палкоўніка Кантынэнтальнай арміі. Будучы дасьведчаным ваенным інжынэрам, Касьцюшка распрацоўваў і камандваў будаўніцтвам самых сучасных умацаваньняў, у тым ліку форта ў Вэст-Пойнце, Нью-Ёрк. У 1783 годзе, у знак прызнаньня яго заслуг, Кантынэнтальны кангрэс вылучыў Касьцюшку ў брыгадныя генэралы.

Вярнуўшыся ў 1784 годзе на радзіму, у 1789 г. Касьцюшка далучыўся да арміі Рэчы Паспалітай у званьні генэрал-маёра.

У сакавіку 1794 года, праз два гады пасьля вайны Расеі з Рэччу Паспалітай, якая прывяла да другога падзелу фэдэрацыі, Касьцюшка арганізаваў і ўзначаліў паўстаньне супраць расейскай акупацыі й прускай інтэрвэнцыі. Расейскія войскі схапілі яго ў бітве пад Мацяёвіцамі ў кастрычніку 1794 года. Параза паўстаньня Касьцюшкі ў лістападзе 1794 прывяла да трэцяга, канчатковага, падзелу Рэчы Паспалітай між Расеяй, Прусіяй і Аўстрыяй.

У 1796 годзе, пасьля сьмерці расейскай царыцы Кацярыны Вялікай, Касьцюшка быў памілаваны яе пераемнікам Паўлам I і зьехаў на два гады ў ЗША. У рэшце рэшт ён вярнуўся ў Эўропу і жыў у Швайцарыі да сваёй сьмерці ў 1817 годзе.